（1）早期阶段（20世纪60年代末-70年代中期）

　　准计算机的形式出现，采用分立元件和中小规模集成电路，存储器采用磁芯存储器。另外还采用了一些抗干扰的措施。软件编程上，采用了梯形图的编程方式。

　　（2）中期阶段（20世纪70年代中期-80年代中期）

　　微处理器作为程序控制器的中央处理单元。还增加了算术运算、数据处理和传送、通信、自诊断等功能；在硬件增加了模拟量模块、远程I/O模块等各种特殊模块，并扩大了存储器的容量。

　　（3）近期阶段（20世纪80年代中期-至今）

　　两个趋势。其一是向体积更小、速度更快、可靠性更高、功能更强、价格更低的小型程序控制器方向发展；

　　其二是向大型、网络化、良好兼容性和多功能方向发展

　　（1）高可靠性

　　（2）应用灵活

　　（3）功能强、通用性好

　　（4）编程简单

　　还具有体积小、能耗低、质量轻、性价比高、省电等优点。

　　（1）数字量逻辑控制

　　（2）运动控制

　　（3）闭环过程控制

　　（4）数据处理

　　（5）通信联网

　　输入滤波器有时间常数

　　输出继电器有机械滞后

　　用户程序执行、系统自诊断、I/O刷新要占用时间