伺服电机的三种控制方式
下面分别介绍伺服电机的三种控制方式如：速度控制方式、转矩控制方式、控制方式 等，还介绍了伺服电机三个控制器，也三环，分别是电流环、速度环、环等。本文由整理提供，部分内容来源于网络，如有侵犯到你的权利请与我们联系更正。
一、转矩控制
转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
二、控制 本文由整理提供，部分内容来源于网络，如有侵犯到你的权利请与我们联系更正。
控制模式是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。模式可以对速度和都有很严格的控制，应用于定位装置。
三、速度模式
通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但把电机的信号或直接负载的信号给上位反馈以做运算用。模式也支持直接负载外环检测信号，的电机轴端的编码器只检测电机转速，信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少传动过程中的误差，整个系统的定位精度。
4、谈谈3环，伺服电机为三个环控制，所谓三环3个闭环负反馈PID调节系统。最内的PID环电流环，此环在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环控制电机转矩的，在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。
第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接电流环的设定，速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说模式都使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和控制的系统也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和的相应控制。
第3环是环，它是最外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建，要根据来定。控制环内部输出速度环的设定，控制模式下系统进行了3个环的运算，的系统运算量最大，动态响应速度也最慢。
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